河道清淤機器人控制過(guò)程及控制系統的功能組成 

河道清淤機器人的控制過(guò)程為：首先利用提吊裝置將河道清淤機器人下放到排水管道的檢查井中。 

 

按下啟動(dòng)按鈕，起動(dòng)行走機構電機和清淤機構電機。當河道清淤機器人進(jìn)入管道時(shí)，壓緊力調節機構電機起動(dòng)，并在壓緊力檢測值等于設定值時(shí)自動(dòng)停止。當清淤機器人到達下一個(gè)檢查井口時(shí)，清淤電機停止轉動(dòng)，行走電機反向驅動(dòng)河道清淤機器人返回。當行至原井口時(shí)，壓緊電機反轉直至調節機構回到原位。延時(shí)一段時(shí)間、待河道清淤機器人*退出管道后，行走電機停止轉動(dòng)。至此，該段管道的清淤工作結束。 

 

為了實(shí)現上述控制，河道清淤機器人控制系統需要兩個(gè)單片機：一個(gè)是位于地上電氣控制柜中 

 

的控制單片機，另一個(gè)是嵌入在河道清淤機器人內的作業(yè)單片機，它們之間采用全雙工串行通信來(lái)完成信息傳遞?？刂茊纹瑱C接收操作人員的手動(dòng)控制信號，并通過(guò)串行通信口傳送給作業(yè)單片機。作業(yè)單片機接受壓力傳感器和光電編碼器的信號，并輸出信號分別控制三個(gè)電機的運轉。河道清淤機器人的運行狀態(tài)信號經(jīng)由串行通信口傳遞給控制單片機，并在操作面板上予以顯示。